Il primo prototipo di un veicolo a due ruote a motore, alimentato a vapore, venne brevettato in Francia nel 1869 dall’ingegnere Luis-Guillame Perreaux con il nome di “Vélocipede à Grande Vitesse”.
Nonostante il brevetto di un italiano, Giuseppe Murnigotti, sia del 1879, poiché non seguì produzione, viene considerato come primo esempio di motocicletta con motore a combustione interna il mezzo costruito vicino a Stoccarda nel 1885 da Gottlieb Daimler e Wilhelm Maybach che prevedeva un motore a benzina montato su un telaio di legno.
Nel 1894 anche Hildebrand e Müller costruirono una bicicletta con motore a benzina, con due cilindri orizzontali e paralleli, iniziando a produrla industrialmente. Questo segnò l'inizio dell'industria motociclistica.
La trasmissione era di tipo diretto, infatti ogni pistone era collegato direttamente alla ruota posteriore mediante una biella e una manovella fissata al mozzo.
